이 가이드는 로케이팅과 클램핑, 정확도와 반복성, 툴 질량과 강성을 구분합니다. 네스트, 팔레트, 게이지, 그리퍼, EOAT 플레이트, 센서 브래킷, 자동화 조립 픽스처를 위한 설계 및 RFQ 프레임워크를 제공합니다.
로케이팅 체인을 그리십시오
기계 또는 셀 베이스에서 로봇 플랜지, 툴 플레이트, 그리퍼, 로케이터, 공작물, 공정 피처, 검사 기준까지 좌표를 추적하십시오. 모든 조인트, 어댑터, 다월, 패스너, 캘리브레이션 변환, 컴플라이언트 요소를 표시하십시오. 체인은 오차와 변형이 누적되는 위치를 드러냅니다.
픽스처가 제품 데이텀을 설정하는지, 단순히 핸들링을 지원하는지 결정하십시오. 카메라, 프로브 또는 힘 제어 단계가 일부 변동을 보상할 수 있지만, 불안정한 역학을 가려서는 안 됩니다. 기계적 반복성과 캘리브레이션 전략은 함께 계획되어야 합니다.
부품과 다투지 않고 구속하십시오
형상에 적합한 결정론적 위치 결정 방식을 사용하십시오. 자유도를 구속한다는 익숙한 원리는 로케이터 핀의 개수보다 더 중요합니다. 중복 접촉은 편차가 있는 부품에서 흔들릴 수 있으며, 지지가 부족하면 공정 하중에서 이동이 발생합니다.
안정적인 기능 표면에 위치시키고 칩, 플래시, 코팅, 버, 성형 편차가 빠져나갈 수 있게 하십시오. 릴리프, 교체 가능한 버튼, 네스트, 콘, V-블록, 컴플라이언트 요소는 실제로 들어오는 부품을 수용할 수 있습니다. 넓은 영역에 걸친 완벽한 CAD 접촉은 작은 제어된 접촉 세트보다 반복성이 떨어질 수 있습니다.
잘못된 장착이 어렵도록 만드십시오. 비대칭 로케이터, 존재 센서, 키형 인터페이스, 명확한 방향 지정 기능은 소프트웨어가 감지해야 하기 전에 자동화 오류를 줄입니다.
클램핑은 고정해야 하며, 위치를 바꾸어서는 안 됩니다
클램프 힘을 로케이터와 지지대 방향으로 가하십시오. 측방향 또는 불균형 힘은 공작물을 의도된 데이텀에서 미끄러지게 할 수 있습니다. 얇거나 연하거나 외관상 중요한 부품에는 분산된, 제한된 또는 컴플라이언트 클램핑이 필요할 수 있습니다.
EOAT는 움직이는 좌표계에 존재한다
엔드오브암 툴링은 로봇의 페이로드, 무게중심, 관성, 가속도, 도달 거리, 충돌 범위, 정착 시간에 영향을 미칩니다. 두꺼운 솔리드 플레이트는 가공하기 쉽지만 셀 성능을 저하시킬 수 있습니다. 과감한 포켓 가공은 질량을 줄이지만 강성을 감소시키거나 진동을 유발할 수 있습니다.
질량을 플랜지 가까이에 배치하고, 하중 경로를 따르며, 최악의 부품 중량과 자세를 평가하십시오. 파지, 가속, 공정 접촉, 비상 정지 시의 변형을 확인하십시오. 모듈식 인터페이스는 교체 시간을 단축할 수 있지만 조인트와 누적 공차가 추가됩니다.
재료 선택은 강성 대 질량 비율, 마모, 충돌 거동, 부식, 전도성, 수리의 균형을 맞춥니다. 원칙적으로 강철 또는 경화된 교체 가능 접점이 있는 알루미늄 플레이트가 일반적이지만, 실제 설계는 사용 조건을 따릅니다.
센서, 케이블, 공압 장치는 기계 설계에 포함되어야 한다
존재 감지 센서, 압력 스위치, 근접 타깃, 카메라, 힘 감지 장치는 보호된 장착, 조정, 교정 접근성이 필요합니다. 이들의 브래킷은 감지 대상과 동일한 기능 체인을 기준으로 해야 합니다.
케이블과 호스는 전체 운동 범위를 통해 배선하십시오. 굽힘 반경, 비틀림, 변형 완화, 마찰, 커넥터 접근성, 걸림 위험을 관리하십시오. 벤치에서 작동하는 픽스처도 반복적인 로봇 움직임 후 드레스 구성품이 툴을 당기거나 센서를 가리면 실패할 수 있습니다.
서비스 접근성을 설계하십시오. 소모품과 커넥터는 데이터 구조를 분해하거나 전체 재교정 없이 교체 가능해야 합니다.
마모를 교체 가능한 요소에 설계하라
로케이터, 부싱, 패드, 그리퍼 핑거, 씰, 하드 스톱은 마모되거나 손상됩니다. 마모를 제어된 끼워맞춤과 접근 가능한 체결구를 갖춘 분리 가능한 구성품에 두십시오. 사이클과 관찰된 드리프트를 기반으로 교체 주기 또는 상태 한계를 기록하십시오.
청소 및 유지보수 중 픽스처 데이터를 보호하십시오. 교체 핀이 여러 위치에 설치될 수 있거나 패드 두께가 감지 없이 변경되면 유지보수가 시스템을 변동시킬 수 있습니다. 서비스 후 키 부품, 게이지 또는 검증 루틴을 사용하십시오.
이 CNC 품질 관리 접근 방식은 툴링 변동이 제품 변동이 되므로 픽스처 상태를 포함해야 합니다.
가공된 툴만이 아니라 셀을 검증하라
치수 보고서는 툴이 도면과 일치함을 증명합니다. 셀 승인은 로딩, 반복성, 오로딩 감지, 사이클 시간, 센서 기능, 클램프 확인, 충돌 여유, 부품 변동, 유지보수 접근성, 고장 후 복구도 테스트해야 합니다.
하나의 이상적인 샘플 대신 대표적인 부품 범위를 사용하십시오. 정상 로봇 속도와 공정 하중에서 출력을 측정하십시오. 교정이 필요한 경우 마스터 아티팩트, 주기, 책임, 변경 관리를 정의하십시오.
기능 게이지와 능력 연구는 분리된 CMM 데이터로는 알 수 없는 시스템 거동을 드러낼 수 있습니다. 변경된 로케이터가 구 로봇 프레임을 서비스 상태로 남기지 않도록 기계적 및 소프트웨어 리비전을 연결하십시오.
자동화 툴링 RFQ 패키지
이 시스템 뷰는 상위 CNC 가공 응용 분야 문서를 자동화 툴링으로 확장합니다.
픽스처 및 EOAT FAQ
아니요. 공차는 로케이팅 체인과 교체 가능성을 지원해야 합니다. 지나치게 엄격한 비기능 치수는 셀 반복성을 향상시키지 않으면서 비용만 증가시킵니다.
로봇 캘리브레이션이 유연한 공구를 보정할 수 있습니까?
캘리브레이션은 반복 가능한 기하학적 오프셋을 보정할 수 있지만, 가변적 변형, 마모, 느슨한 조인트 또는 변화하는 하중은 보정할 수 없습니다. 기계적 안정성은 여전히 필요합니다.
경화 인서트는 언제 사용해야 합니까?
마모, 충격, 슬라이딩 또는 빈번한 교체가 더 단단한 접촉을 정당화하는 곳에 사용하십시오. 인서트의 끼워맞춤, 유지, 교체 방법 및 데이텀에 대한 영향이 설계되어야 합니다.